从诗的内容来看，作者所送的部属，是位勇猛的壮士。诗的开头两句，气势突兀高昂，如疾风破空而来，军府下达了紧急的命令，这位壮士接下军令，身穿青色制服，跨上骏马，在万众欢呼声中腾跃向前，表现出惊人的勇敢。首句「青衫匹马万人呼」，化用杜甫《送蔡希曾都尉还陇右》诗句：「身轻一鸟过，枪急万人呼」而浑然无迹。这位壮士完成了怎样的军务，这里却含而未發，以便开展下文。第三四两句：「愧我明珠成薏苡，负君赤手缚於菟」，承前而来，也只从侧面回答。据刘克庄《後村诗话》记这首诗的本事说：「辛稼轩帅湖南，有小官，山前宣劳，既上功级，未报而辛去，赏格未下。其人来访，辛有诗别之云云。」联系诗句，原来这位壮士赤手缚虎，立了功劳，但作者此时却受谗去职，以致没有得到应得的赏赐。第三句用「薏苡明珠」这个典故，表明自己的去职，是因为遭受别人的诬谤，正像东汉马援当年南征交趾归来，载回一车薏米种子，被人诬枉成带回一车明珠一样。作者在湖南安抚使任中，当时只有两年，不仅建成一支湖南飞虎军，成为铁马金甲一应俱全的劲旅；而且还动用官仓储粮，以工代赈，浚筑陂塘，使农田收到灌溉之利。明明是在推行利国便民的善政，却因此受到权贵的诬控和排挤，那么「愧」从何来，可见作者所「愧」的，是自己部属有功未能把奖赏落实，不是在政治军事措施上有了差错。第四句「负君赤手缚於菟」，正是点明了「愧」的原因。从诗的一「愧」一「负」当中，可以看出作者关怀部属而不计较个人荣辱的高尚风格。
第五六两句是作者「素负志节」的自白。「观书到老眼如镜，论事惊人胆满躯」，表明自己惯于观书的老眼，明如宝镜，有知人之明。自己在论事方面，有胆有识，敢于挺身而出，仗义直言，不像他人那样畏首畏尾，顾虑重重。作者赤心为国，始终抱着恢復中原抗金必胜的信念，在孝宗乾道元年（公元1165年），他上过《美芹十论》，就宋金双方和与战的形势作具体分析，指出对金的斗争应积极争取主动，不要让「和战之权常出于敌」。他痛斥秦桧媚敌求和所起的摧抑民心、销沮士气的极坏作用。在乾道六年（公元1170年）又对当时较有作为的宰相虞允文献过《九议》，指出抗击金人恢復国土，是关系国家和生民的大业，不是属于皇帝或宰相的私事。他的议论，英伟磊落，在当时主和派当权的时代是颇为惊人的。即使在淳熙七年他创建湖南飞虎营的时候，也曾经受中枢多次的阻挠和指责，甚至诬为「聚敛扰民」，但他敢于顶住这股压力，为了忠于国家，根本不顾个人的利害。诗中的「胆满躯」三字，正表明他之所以受谗被谤的原因。
诗的结尾两句，着重点明送别之情，第七句重点在被送者，祝愿对方鹏程万里，直上青云。第八句写自己送人的心情，只要被送的壮士有广阔的前途，到後来能为国家效忠宣劳，即使自己遭受政治上的挫折，在风雨交加的日子里，忍受「吾庐独破」的困厄生活也心甘情愿。这句用杜甫诗「吾庐独破受冻死亦足」句意，「不妨」两字，展示诗人先公後私、先人後己的优秀品质，表现一位久经沙场锻炼的大将热爱部属的可贵精神。
全诗脉络井然，中间四句意在笔先，力透纸背，第六句和第三句相应，第五句和第四句相应。诗中充满豪宕不平之气，显得悲壮而苍凉，雄健而沉郁。