此诗叙写鲁僖公君臣在祈年以后的宴饮活动。诗一开始便写马，马极肥壮，都为黄色，其“乘”字指出了这些是驾车的马。周代的礼制非常严格，不同的身份地位在礼器的使用方面也有差别。身份本是抽象的名称，它们由具体的物质享受来体现，在出行时，最引人注目的当然是车驾了。此诗接着转向庙堂，“夙夜在公”的“公”，当作官府讲，与“退食自公”的“公”同。不过，这里的官府不同一般的官府，而是僖公祭祀祈年之处，亦即《鲁颂·泮水》和《鲁颂·閟宫》诗中的“泮宫”和“閟宫”。祈年为郊祭，在国都以外，故首二句反覆咏马。然后才写到乘车马的人，从早到晚忙忙碌碌，揭开诗歌的主要部分，即宴饮部分。在宴会上，舞伎手持鹭羽，扇动羽毛，如鹭鸟一样，有时群飞而起，有时翩然下落，给宴会制造气氛。与宴的人们在饮酒观舞，不绝的鼓声震撼着他们的内心，优美翻飞的舞姿调动他们的情绪，酒酣耳热，他们不禁也手舞足蹈起来。忘记了平日的礼数、戒备、拘谨，都在舞蹈，摅发各自内心的快乐，相互感染，没有语言，但一举一动都在和对方进行心灵深处的交流。这时，诗人也为眼前的情景所感动，而发出由衷的希望：“于胥乐兮！”（“呵，大伙一起快乐呀！”）
第二章的形式和首章基本一致，只是个别字有所变化，一是描写得更具体细致，指出马为牡马，大伙在官府中所忙碌的是饮酒跳舞；二是写出时间变化，“鹭于飞”是舞者持鹭羽散去，舞宴结束，故而饮宴者也带着醉意而返回。
第三章揭出郊祀之事。駽为青骊，与前言乘黄不同，疑为鲁公所乘，以乘駽推出鲁公，显出其与群臣不同。群臣的欢乐是君主所赐，故曰：“在公载燕。”饮宴不是一种孤立行为，既是欢娱群臣，更是祭祀，朱熹说：“凡庙之制，前庙以奉神，后寝以藏衣冠，祭于庙而燕于寝，故于此将燕，而祭时之乐，皆入奏于寝也。且于祭既受禄矣，故以燕为将受后禄而绥之也。”正指出这种联系。下面四句是诗人的祈祷，希望从今以后，有好的收成，并把这福泽传之子孙。榖，兼含福善之意，诗人不仅希望鲁君把收获的粮食传给后代，更希望鲁国福泽绵长，享祚长久。《史记·鲁周公世家》载“成王乃命鲁得郊，祭文王”，郊祭对于鲁国显示出在诸侯中的崇高地位，故诗人极力赞扬，每章以“于胥乐兮”为结束。